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国外机器人专用RV减速器的技术背景-【明升体育】vip会员

时间:2021-02-22
国外专心于工业机器人研发与生产的公司主要有瑞典的ABB工业机器人公司,德国的KUKA公司与日本的FANUC公司等。这些公司机器人产品的关节驱动传动机构其内部RV减速器主要用的是日本帝人生产的RV减速器。因为工业机器人驱动机构拒绝其传动过程中精度高且回程间隙小即回差小,刚性较小和输入转矩低,减速比大,常用的传动装置有:RV减速器,谐波减速器,摆线针轮行星减速器和某些精度高的行星减速器与其它的小侧隙仪器掌控减速器。  高性能的仪器掌控传动是其机械传动在现代工业发展过程中的关键技术。

国外机器人专用RV减速器的技术背景

并且在近年来早已受到广泛注目和高度重视。日本的生产企业称作具备低刚性、高精度RV传动就是近年新兴发展一起的新型仪器传动产品。80年代初,日本帝人公司就开始研究并研发了2K-V摆线行星针轮减速器,并称作RV传动(RotateVector)。帝人公司在1986年开始针对RV减速器展开了研究,获得了阶段性的成果,并已完成了产业化生产。该减速器自从转入市场后,由于其性能较好之后受到了市【明升体育】vip会员场上的广泛赞誉。该公司生产的高刚性、高强度、高精度的RV减速器目前早已拓展出了原始的系列产品。

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日本帝人工业机器人减速器角的误差展现出为周期性的变化。其周期是。同时其速比也是周期变化的。并由此造成了其输入轴的氛围振动现象。  Blanche他用了一些几何的方法研究了摆线行星结构减速机的传动精度。其理论分析较为缜密,其结果有非常【明升体育】vip会员低的参考价值。坎也有一些严重不足的地方。如在研究过程中,只考虑到了单级单片摆线齿轮结构的减速机的传动精度。没有考虑到现在应用于普遍的多级,多片摆线轮,多曲柄轴的传动精【明升体育】vip会员度的影响。在误差分析上只考虑到了针齿直径的影响、及参数对转弯误差、挽回振动的影响关系。但未考虑到其双级、多片摆线齿轮、多个曲柄轴的结构中。用于此几何方法计算出来是较为艰难的。  之后日本的研究员日高照伸就开始了这方面的研究。主要考虑到了多级传动,多摆线齿轮传动和多曲柄轴结构。并使用了一种质量弹簧的等价模型理论。

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结构了摆线行星齿轮结构的转弯传动误差的数学模型。并在此理论的基础上。辩论了主要零件的加工误差的影响、组装误差的影响、及间隙侧隙对转弯精度的影响。但此分析只考虑到了无阻抗的情况。而且分析是静态的转弯误差的影响。对比如轴承内部的间隙和阻抗波动等因素对动态转弯误差都没考虑到。